Tesla prévoit de dévoiler prochainement sa dernière et meilleure version du robot humanoïde Optimus, ainsi qu’une série de nouveaux brevets pour les mains et les bras. Cette dernière composante représente, il faut l’admettre, l’un des aspects les plus difficiles du développement du projet. Deux nouveaux brevets, déposés par coïncidence le même jour que l’événement « We, Robot » en octobre 2024, protègent l’architecture à actionnement mécanique et à base de tendons de Tesla. Les conceptions déplacent les actionneurs lourds vers l’avant-bras, acheminent les câbles à travers un design sophistiqué du poignet, et utilisent des assemblages d’articulations innovants pour atteindre une dextérité semblable à celle de l’humain tout en permettant une construction légère et une fabrication en grande série.
Title : Architecture de Main Mécaniquement Actionnée par Tendons
Le brevet principal, intitulé « Main Robotique à Actionnement Mécanique », décrit un système à câbles/détenseurs. Les actionneurs sont positionnés dans l’avant-bras plutôt que dans la main. Chaque doigt possède quatre degrés de liberté (DoF), tandis que le poignet ajoute deux autres. La main du robot Optimus V3 de Tesla semble avoir été révélée dans un nouveau brevet international publié aujourd’hui. Le brevet décrit une main actionnée par câbles et tendons :
– Actionneurs dans l’avant-bras
– Chaque doigt a 4 degrés de liberté
– Le poignet a 2 degrés de liberté
– Actionnée par tendons…
Trois câbles de contrôle fins et flexibles (tendons) par doigt s’étendent des actionneurs de l’avant-bras, passent par le poignet et se connectent aux segments des doigts. Des canaux intégrés au sein des phalanges des doigts guident ces câbles de manière sélective, les acheminant derrière certaines articulations et devant d’autres, permettant ainsi une flexion indépendante sans mouvement indésirable. Les diagrammes de brevet illustrent des faisceaux de câbles épais émergeant du poignet vers la paume et les doigts, avec des pivots et des guides d’acheminement étiquetés. Ce système imite de près l’anatomie humaine des muscles et des tendons de l’avant-bras, où la plupart du contrôle de la main provient de façon proximale.
Title : Innovation Avancée dans l’Acheminement du Poignet
L’une des caractéristiques remarquables est le mécanisme de transition des câbles au niveau du poignet. Les câbles passent d’un empilement latéral du côté de l’avant-bras à un empilement vertical du côté de la main grâce à une zone de transition spécialisée. Cette géométrie réduit considérablement l’étirement des câbles, le couple, la friction, et les interférences lors des mouvements combinés de rotation et d’inclinaison du poignet — des points de défaillance courants dans des systèmes de tendons plus simples qui entraînent des mouvements imprécis ou saccadés. En minimisant ces problèmes, la conception favorise un fonctionnement multi-axes du poignet plus fluide et plus fiable, essentiel pour des tâches complexes dans le monde réel.
Title : Brevets Complémentaires sur le Design des Appendices et des Articulations
Deux brevets supplémentaires apportent une profondeur supplémentaire. « Appendice Robotique » couvre l’ensemble de l’assemblage avant-bras-palmier-doigts, avec un corps de paume couplé de manière mobile à l’avant-bras et des phalanges de doigts liées par des câbles tendus retournant aux actionneurs de l’avant-bras. La tension de ces câbles repositionne précisément les phalanges. « Assemblage d’Articulation pour Appendice Robotique » décrit des surfaces de contact courbées sur les structures d’accouplement associées à un membre flexible composite. Cela permet une pivotement fluide tout en maintenant une tension constante, améliorant la durabilité et simplifiant l’assemblage pour la production en masse.
Title : Perspectives Exécutives sur les Défis de Développement de la Main
Les dirigeants de Tesla ont constamment décrit la main comme le composant le plus difficile d’Optimus. Elon Musk a déclaré qu’elle représente « la majorité des difficultés d’ingénierie de tout le robot », soulignant que les mains humaines possèdent environ 27 à 28 DoF avec un réseau de tendons complexe alimenté principalement par les muscles de l’avant-bras. Il a comparé le défi à quelque chose « de plus difficile que le Cybertruck ou le Model X… quelque part entre le Model X et le Starship. » En milieu d’année 2025, Musk a reconnu que Tesla « avait des difficultés » à finaliser la conception de la main et de l’avant-bras. Au début de 2026, il a déclaré que l’entreprise avait surmonté les « problèmes les plus difficiles », y compris la dextérité manuelle au niveau humain, l’intégration de l’IA dans le monde réel, et l’évolutivité de la production en volume.
Il a estimé que la main électromécanique représente environ 60 % du défi global d’Optimus, aggravé par l’absence d’une chaîne d’approvisionnement existante pour des composants de précision tels que ceux-ci. Ces brevets s’attaquent directement aux points de douleur reconnus : le déplacement des actionneurs réduit la masse et l’inertie de la main pour une meilleure vitesse et efficacité ; l’acheminement avancé du poignet et la géométrie des articulations traitent la friction et les interférences ; et les pièces simplifiées et empilables visibles dans les diagrammes indiquent une préparation pour la fabrication en grande série.
Title : Implications pour la Production d’Optimus et le Leadership
Collectivement, les brevets dépeignent la main d’Optimus v3 non pas comme un simple prototype, mais comme un système orienté vers la production conçu selon des principes fondamentaux. L’architecture à 22 DoF, les tendons actionnés par l’avant-bras, et le poignet minimisant les interférences offrent un avantage concurrentiel clair en matière de dextérité. Ils s’alignent avec la vision de Musk selon laquelle la fabrication en grande série est l’un des trois éléments critiques manquants dans la plupart des autres projets humanoïdes.
Pour qu’Optimus devienne le robot humanoïde le plus capable, sa main devait reproduire le design utile et applicable de l’homologue humain. Ces dépôts démontrent que Tesla a transformé des années de défis d’ingénierie en solutions brevetées et élégantes — positionnant fortement l’entreprise dans la course vers la robotique à usage général.
